Структура паралельнага робата з шасцю ступенямі свабоды складаецца з верхняй і ніжняй платформаў, 6 тэлескапічныхцыліндрыпасярэдзіне і 6 шарнірных завесаў з кожнага боку верхняй і ніжняй платформаў.
Тэлескапічныя цыліндры звычайна складаюцца з серваэлектрычных або гідраўлічных цыліндраў (вялікі танаж у выглядзе гідраўлічных цыліндраў). З дапамогай шасціэлектрычны прывад цыліндруРух пашырэння і сціскання, завяршае платформу ў прасторы шасці ступеняў свабоды (X, Y, Z, α, β, γ) руху, што дазваляе імітаваць розныя прасторавыя рухі і пазіцыі, і таму можа шырока выкарыстоўвацца ў розных трэніровачных сімулятарах, такіх як авіяцыйныя сімулятары, сімулятары кіравання аўтамабілем, сімулятары землятрусаў, спадарожнікі, ракеты і іншыя лятальныя апараты, абсталяванне для адпачынку (кінетычная плёнка, якая круціцца па сцэне) і іншых галінах. У перапрацоўчай прамысловасці можа быць выраблены ў шасцівосевыя станкі, робаты і гэтак далей.
Асноўныя асаблівасці паралельных робатаў з шасцю ступенямі свабоды:
З моманту з'яўлення прамысловых робатаў дамінавалі робаты з тандэмнымі механізмамі. Тандэмныя робаты маюць простую канструкцыю і вялікую аперацыйную прастору, таму шырока выкарыстоўваюцца. З-за абмежаванняў саміх тандэмных робатаў даследчыкі паступова пераключылі свае даследаванні на паралельныя робаты. У параўнанні з тандэмнымі робатамі, паралельныя робаты з шасцю ступенямі свабоды маюць наступныя характарыстыкі:
1. Няма сукупнай памылкі, высокая дакладнасць.
2. Прывадную прыладу можна размясціць на нерухомай платформе або побач з ёй, каб рухомая частка была лёгкай, хуткаснай і добра дынамічнай.
3. Кампактная канструкцыя, высокая калянасць, вялікая грузападымальнасць, невялікая працоўная прастора.
4. Цалкам сіметрычны паралельны механізм мае добрую ізатрапію.
Згодна з гэтымі характарыстыкамі, паралельныя робаты з шасцю ступенямі свабоды шырока выкарыстоўваюцца ў галінах, якія патрабуюць высокай калянасці, высокай дакладнасці або вялікіх нагрузак без вялікай працоўнай прасторы.
Перавагі 6-й ступені свабоды перад 3-й
У віртуальнай рэальнасці розныя трохмерныя магчымасці карысныя для абмежаваных ужыванняў, якія не патрабуюць поўнага пагружэння, напрыклад, простая версія праграмы для драйвераў, прызначаная для праверкі часу рэакцыі на тармажэнне. Гэта можа быць спрэчным, але робіць гульня вельмі «плоскай».
Для поўнага пагружэння ў VR-асяроддзе 6dof дазваляе хадзіць вакол прадмета па крузе на 360 градусаў, нахіляцца і разглядаць прадмет зверху ўніз, альбо прысядаць і разглядаць прадмет знізу ўверх. Такое адсочванне пазіцыі робіць гульню больш захапляльнай, што вельмі важна для рэалістычных сімуляцый, такіх як сімуляцыі пажаратушэння, дзе патрабуецца большая свабода для перамяшчэння і маніпулявання аб'ектамі ў навакольным асяроддзі.
Час публікацыі: 29 лістапада 2023 г.
