Канструкцыя паралельнага робата з шасцю ступенямі свабоды складаецца з верхняй і ніжняй платформ, 6 тэлескапічныхцыліндрыпасярэдзіне і па 6 шарыкавых завес з кожнага боку верхняй і ніжняй платформ.
Агульныя тэлескапічныя цыліндры складаюцца з серваэлектрычных або гідраўлічных цыліндраў (вялікагрузных у выглядзе гідрацыліндраў). З дапамогай шасціэлектрапрывад цыліндрупашырэнне і скарачэнне руху, завяршыць платформу ў прасторы шасці ступеняў свабоды (X, Y, Z, α, β, γ) руху, якія могуць імітаваць розныя прасторавыя руху руху, і, такім чынам, можа быць шырока выкарыстаны ў разнастайныя навучальныя трэнажоры, такія як авіясімулятары, сімулятары кіравання аўтамабілем, сімулятары землятрусаў, спадарожнікі, ракеты і іншыя лятальныя апараты, абсталяванне для адпачынку (сцэна павароту кінэтычнай плёнкі) і іншыя палі. У апрацоўчай прамысловасці могуць быць зроблены ў шасцівосевай сувязі станкі, робаты і гэтак далей.
Асноўныя характарыстыкі паралельных робатаў з шасцю ступенямі свабоды:
З моманту з'яўлення прамысловых робатаў дамінавалі робаты з тандэмнымі механізмамі. Робаты-тандэмы маюць простую канструкцыю і вялікую працоўную прастору, таму шырока выкарыстоўваюцца. З-за абмежаванняў саміх тандэмных робатаў даследчыкі паступова пераключылі кірунак даследаванняў на паралельныя робаты. У параўнанні з тандэмнымі робатамі, паралельныя робаты з шасцю ступенямі свабоды маюць наступныя характарыстыкі:
1. Няма сукупнай памылкі, высокая дакладнасць.
2. Прылада руху можа быць размешчана на нерухомай платформе або побач з ёй, каб рухомая частка была лёгкай па вазе, высокай хуткасці і добрай дынамічнай рэакцыяй.
3. Кампактная канструкцыя, высокая калянасць, вялікая апорная здольнасць, невялікая працоўная прастора.
4. Цалкам сіметрычны паралельны механізм мае добрую ізатрапію.
У адпаведнасці з гэтымі характарыстыкамі паралельныя робаты з шасцю ступенямі свабоды шырока выкарыстоўваюцца ў галінах, якія патрабуюць высокай калянасці, высокай дакладнасці або вялікіх нагрузак без вялікай працоўнай прасторы.
Перавагі 6dof перад 3dof
У VR розныя вопыты 3dof карысныя для абмежаваных прыкладанняў, якія не патрабуюць поўнага апускання, напрыклад, простая версія драйвера праграмы, прызначанай для праверкі часу рэакцыі на тармажэнне. Гэта можа быць спрэчным, але гэта стварае вельмі "плоскі" вопыт.
Для поўнага захапляльнага вопыту віртуальнай рэальнасці 6dof дазваляе вам абысці прадмет па крузе на 360 градусаў, нахіліцца і паглядзець на прадмет зверху ўніз - або прысесці і паглядзець на прадмет знізу ўверх. Такое адсочванне пазіцыі забяспечвае больш прывабны вопыт, што вельмі важна для рэалістычных сімуляцый, такіх як мадэляванне пажаратушэння, дзе патрабуецца большая свабода для перамяшчэння і маніпулявання аб'ектамі ў навакольным асяроддзі.
Час публікацыі: 29 лістапада 2023 г
