1. Будова і размеркаванне суставаў
(1) Размеркаванне суставаў чалавека
Паколькі былы робат Тэслы рэалізаваў 28 ступеняў свабоды, што эквівалентна прыкладна 1/10 функцыі чалавечага цела.
Гэтыя 28 ступеняў свабоды ў асноўным размеркаваны ў верхняй і ніжняй частках цела. Верхняя частка цела ўключае плечы (6 ступеняў свабоды), локці (4 ступені свабоды), запясці (2 ступені свабоды) і талію (2 ступені свабоды).
Ніжняя частка цела ўключае ў сябе медулярныя суставы (2 ступені свабоды), сцёгны (2 ступені свабоды), калені (2 ступені свабоды), ікры (2 ступені свабоды) і шчыкалаткі (2 ступені свабоды).
(2) Тып і трываласць злучэнняў
Гэтыя 28 ступеняў свабоды можна падзяліць на ратацыйныя і лінейныя суставы. Існуе 14 ратацыйных суставаў, якія падзяляюцца на тры падкатэгорыі, якія адрозніваюцца ў залежнасці ад ратацыйнай сілы. Найменшая сіла ратацыйнага сустава складае 20 Нм і выкарыстоўваецца ў руцэ: 110 Нм — у паясніцы, прамежкавым мозгу і плячы і г.д.; 180 Нм — у паясніцы і сцягне. Існуе таксама 14 лінейных суставаў, якія адрозніваюцца ў залежнасці ад сілы. Найменшыя лінейныя суставы маюць сілу 500 валоў і выкарыстоўваюцца ў запясці; 3900 валоў — у назе; і 8000 валоў — у сцягне і калене.
(3) Структура сустава
Структура шарніраў уключае рухавікі, рэдуктары, датчыкі і падшыпнікі.
Выкарыстанне ратацыйных злучэнняўрухавікіі гарманічныя рэдуктары,
і ў будучыні могуць з'явіцца больш аптымізаваныя рашэнні.
Лінейныя шарніры выкарыстоўваюць рухавікі і шарыкі абошарыкавыя шрубыяк рэдуктары, разам з датчыкамі.
2. Рухавікі ў суставах гуманоідных робатаў
Рухавікі, якія выкарыстоўваюцца ў шарнірах, у асноўным з'яўляюцца серварухавікамі, а не бескаркаснымі рухавікамі. Бескараксныя рухавікі маюць перавагу ў зніжэнні вагі і выдаленні лішніх дэталяў для дасягнення большага крутоўнага моманту. Энкодэр з'яўляецца ключом да замкнёнага цыклу кіравання рухавіком, і ўсё яшчэ існуе разрыў паміж айчыннымі і замежнымі датчыкамі ў дакладнасці. Датчыкі, датчыкі сілы павінны дакладна вызначаць сілу ў канцы, у той час як датчыкі становішча павінны дакладна вызначаць становішча робата ў трохмернай прасторы.
3. Ужыванне рэдуктара ў суставах гуманоідных робатаў
У папярэднім выпадку ў асноўным выкарыстоўваўся гарманічны рэдуктар, які складаўся з перадачы паміж мяккім колам і сталёвым колам. Гарманічны рэдуктар эфектыўны, але дарагі. У будучыні можа назірацца тэндэнцыя да замены гарманічных рэдуктараў планетарнымі рэдуктарамі, паколькі планетарныя рэдуктары адносна танныя, але зніжэнне адносна невялікае. У залежнасці ад рэальнага попыту, можа быць выкарыстана частка планетарных рэдуктараў.
Канкурэнцыя ў галіне гуманоідных робатаў у асноўным тычыцца рэдуктараў, рухавікоў і шарыкавых вінтоў. Што тычыцца падшыпнікаў, то адрозненні паміж айчыннымі і замежнымі прадпрыемствамі ў асноўным заключаюцца ў дакладнасці і тэрміне службы. Што тычыцца рэдуктараў хуткасці, то планетарныя рэдуктары таннейшыя, але маюць меншае запаволенне, у той час як шарыкавыя вінты і...ролікавы шрубабольш падыходзяць для пальцавых злучэнняў. Што тычыцца рухавікоў, айчынныя прадпрыемствы маюць пэўную ступень канкурэнтаздольнасці ў галіне мікрарухавікоў.
Час публікацыі: 19 мая 2025 г.
