Робат звычайна складаецца з чатырох частак: anпрывад, сістэма прывада, сістэма кіравання і сістэма зандзіравання. Прывад робата - гэта аб'ект, на які робат абапіраецца для выканання сваёй задачы, і звычайна складаецца з шэрагу звёнаў, суставаў або іншых формаў руху. Прамысловыя робаты дзеляцца на чатыры тыпы рухаў рук: рукі з прамавугольнымі каардынатамі могуць рухацца па трох прамавугольных каардынатах; цыліндрычныя каардынатныя рычагі могуць падымаць, паварочваць і тэлескопаваць; сферычныя каардынатныя пляча могуць круціцца, нахіляцца і тэлескопаваць; і шарнірныя рукі маюць некалькі паваротных суставаў. Усе гэтыя рухі патрабуюць прывадаў.
Маніпулятар самастойнай распрацоўкі KGG
Прывады можна падзяліць на дзве катэгорыі ў залежнасці ад руху: паваротныя прывады ілінейныя прывады.
1) Паваротныя прывады будуць паварочваць што-небудзь на пэўны вугал, які можа быць канечным або бясконцым. Тыповым прыкладам паваротнага прывада з'яўляецца электрарухавік, які ўяўляе сабой прывад, які пераўтворыць электрычны сігнал у вярчальны рух свайго вала і круціць рухавік, калі ток падаецца на асноўны рухавік. Падключэнне рухавіка непасрэдна да нагрузкі стварае паваротны прывад з прамым прывадам, і многія паваротныя прывады спалучаюцца з механізмам, які выкарыстоўваецца ў якасці механічнага рычага (перавага), каб паменшыць хуткасць кручэння і павялічыць крутоўны момант, калі канчатковым вынікам з'яўляецца кручэнне, на выхадзе вузла па-ранейшаму з'яўляецца паваротны прывад.
Дакладнасць KGGПрывад восі ZR
2) Паваротныя прывады таксама звязаны з механізмам, які пераўтварае вярчальны рух у рух наперад і назад, які называецца лінейным прывадам. Лінейныя прывады па сутнасці рухаюць аб'ект па прамой лініі, звычайна наперад і назад. Гэтыя механізмы ўключаюць у сябе: шарыкавыя/ролікавыя шрубы, рамяні і шківы, рэечную шасцярню.ШВПіролікавыя шрубызвычайна выкарыстоўваюцца для пераўтварэння вярчальнага руху ўдакладны лінейны рух, напрыклад, на апрацоўчых цэнтрах. Рэйкі і шасцярні звычайна павялічваюць крутоўны момант і зніжаюць хуткасць вярчальнага руху, і яны таксама могуць выкарыстоўвацца ў спалучэнні з механізмамі, якія пераўтвараюць вярчальны рух у лінейны.
Паваротныя прывады ў асноўным ўключаюць рэдуктары RV і гарманічныя рэдуктары:
(1)Рэдуктар RV: RV звычайна выкарыстоўваецца з цыклоідай, выкарыстоўваецца для злучэнняў робата з вялікім крутоўным момантам, у асноўным для нагрузкі робата ад 20 кг да некалькіх сотняў кілаграмаў, адна, дзве, тры восі выкарыстоўваюцца RV.
(2) Гарманічны рэдуктар: Гарманічны раней у асноўным меў эвольвентную форму зуба, але цяпер некаторыя вытворцы выкарыстоўваюць форму падвойнай дугі. Гармонікі можна нагружаць з невялікім крутоўным момантам, звычайна выкарыстоўваецца для рабатызаваных рук да 20 кг. Адна з ключавых перадач у гармоніках з'яўляецца гнуткай і патрабуе шматразовай высакахуткаснай дэфармацыі, таму яна больш далікатная і мае меншую грузападымальнасць і меншы тэрмін службы, чым RV.
Такім чынам, прывад з'яўляецца ключавым кампанентам робата і аказвае істотны ўплыў на нагрузку і дакладнасць робата. Рэдуктар Гэта рэдукцыйны прывад, які можа павялічыць крутоўны момант за кошт зніжэння хуткасці для перадачы большай нагрузкі і ліквідацыі дэфекту, які выклікае меншы крутоўны момант серводвигателя.
Час публікацыі: 7 ліпеня 2023 г
