Робат звычайна складаецца з чатырох частак:прывад, сістэма прывада, сістэма кіравання і сістэма датчыкаў. Прывад робата — гэта аб'ект, на які робат абапіраецца для выканання сваёй задачы, і звычайна складаецца з серыі звёнаў, суставаў або іншых формаў руху. Прамысловыя робаты падзяляюцца на чатыры тыпы рухаў рук: прамавугольныя каардынатныя рукояткі могуць рухацца па трох прамавугольных каардынатах; цыліндрычныя каардынатныя рукояткі могуць падымаць, паварочвацца і тэлескапіявацца; сферычныя каардынатныя рукояткі могуць круціцца, нахіляцца і тэлескапіявацца; і шарнірныя рукояткі маюць некалькі круцільных суставаў. Усе гэтыя рухі патрабуюць прывадаў.
Маніпулятар уласнай распрацоўкі KGG
Прывады можна падзяліць на дзве катэгорыі ў залежнасці ад руху: паваротныя ілінейныя прывады.
1) Паваротныя прывады паварочваюць прадмет на пэўны вугал, які можа быць абмежаваным або бясконцым. Тыповым прыкладам паваротнага прывада з'яўляецца электрарухавік, які пераўтварае электрычны сігнал у вярчальны рух свайго вала і паварочвае рухавік, калі на асноўны рухавік падаецца ток. Падключэнне рухавіка непасрэдна да нагрузкі стварае паваротны прывад з прамым прывадам, і многія паваротныя прывады спалучаюцца з механізмам, які выкарыстоўваецца ў якасці механічнага рычага (перавага), для зніжэння хуткасці кручэння і павелічэння крутоўнага моманту. Калі канчатковым вынікам з'яўляецца кручэнне, выхадам вузла ўсё роўна з'яўляецца паваротны прывад.
KGG PrecisionПрывад восі ZR
2) Паваротныя прывады таксама падключаны да механізму, які пераўтварае вярчальны рух у рух наперад і назад, які называецца лінейным прывадам. Лінейныя прывады па сутнасці перамяшчаюць аб'ект па прамой лініі, звычайна наперад і назад. Да гэтых механізмаў адносяцца: шарыкавыя/ролікавыя вінты, рамяні і шківы, рэйкавая рэйка.Шарыкавыя шрубыіролікавыя шрубызвычайна выкарыстоўваюцца для пераўтварэння вярчальнага руху ўдакладны лінейны рух, напрыклад, на апрацоўчых цэнтрах. Рэйкі і шасцярні звычайна павялічваюць крутоўны момант і зніжаюць хуткасць вярчальнага руху, і іх таксама можна выкарыстоўваць разам з механізмамі, якія пераўтвараюць вярчальны рух у лінейны.
Паваротныя прывады ў асноўным ўключаюць рэдуктары RV і гарманічныя рэдуктары:
(1)Рэдуктар RV: RV звычайна выкарыстоўваецца з цыклоідамі, для робатаў з вялікім крутоўным момантам, галоўным чынам для робатаў з нагрузкай ад 20 кг да некалькіх сотняў кілаграмаў, для робатаў з адной, двума, трыма восямі выкарыстоўваецца RV.
(2) Гарманічны рэдуктар: раней гарманічныя рэдуктары ў асноўным мелі эвольвентную форму зуба, але цяпер некаторыя вытворцы выкарыстоўваюць форму зуба з падвойнай дугападобным зубам. Гарманікі могуць вытрымліваць невялікі крутоўны момант, звычайна выкарыстоўваюцца для рабатызаваных рук вагой да 20 кг. Адной з ключавых перадач у гарманіках з'яўляецца гнуткая і патрабуе паўторнай хуткаснай дэфармацыі, таму яна больш далікатная і мае меншую грузападымальнасць і тэрмін службы, чым RV.
Карацей кажучы, прывад з'яўляецца ключавым кампанентам робата і аказвае значны ўплыў на нагрузку і дакладнасць робата. Рэдуктар Гэта рэдуктарны прывад, які можа павялічыць крутоўны момант за кошт зніжэння хуткасці, каб перадаваць большую нагрузку і пераадолець недахоп, заключаны ў тым, што серварухавік выдае меншы крутоўны момант.
Час публікацыі: 07 ліпеня 2023 г.
